嫦娥三号最新消息：玉兔月球车机械臂成功实施首次月面探测

嫦娥三号最新消息：北京时间14日21时45分，在北京航天飞行控制中心精确控制下，“玉兔”号月球车舒展“玉兔之手”——机械臂，对脚下月壤成功实施首次月面科学探测。

去年12月23日凌晨，北京航天飞行控制中心曾控制机械臂进行投放测试，昨晚的“伸展运动”是玉兔车首次正式投放使用机械臂，这次月面科学探测时间持续近30分钟。后续任务中，“玉兔”号月球车还将对月石、月坑等进行科学探测。

“玉兔”号月球车舒展机械臂，对月壤成功实施首次月面科学探测。（解放军报记者摄自北京航天飞行控制中心遥操作厅）

北京航天飞行控制中心遥操作厅。

玉兔“出手”首次实施月面探测

实现38万公里外机械臂精确控制

玉兔“出手”，考验的却是坐在38万公里外的北京航天飞行控制中心机械臂控制软件设计师荣志飞。在这个29岁小伙子的精确操控下，纤细的“玉兔之手”缓缓舒展，精确避障，最终到达预定位置。机械臂末端的载荷与目标探测点的距离在20毫米左右，偏差不超过10毫米。

机械臂控制软件设计师荣志飞给记者打了个比喻：“此次探测，精度之高、难度之大超乎想像，犹如控制38万公里之外的‘手’穿针引线，稍有偏差就会前功尽弃。”

“由于受玉兔车活动维度限制和避障因素影响，机械臂完成对一个预定目标点的探测，一般要经过十七八个操作步骤。”北京航天飞行控制中心总工程师周建亮介绍“飞控中心建立了精确的控制算法模型，并研发了具有自主知识产权的机械臂遥操作控制系统。”

“这次探测任务的实施，标志着我国成功突破月面高精度机械臂遥操作技术，实现了38万公里之外的机械臂毫米级精确控制。”北京航天飞行控制中心总体室副主任吴风雷说。

“玉兔”号月球车1：1模型

“玉兔之手”藏在正面的五星红旗下方，为“四肢三轴”活动机构。

“玉兔”不再是月球看客

作为中国第一个登陆外星球的空间机械臂，“玉兔之手”很低调，它藏在玉兔车正面的五星红旗图案下方，不仔细看还注意不到这个有着“四肢三轴”的活动机构。

投放、收拢，机械臂要做的事就这么两件。肢犹如手臂，轴如同手臂的关节。机械臂展开后，最里面的关节只能左右移动，中间的关节和末端的关节只能上下移动，就像人的手臂和手掌绕关节一样。通过腕部和肩部关节的正、反方向运动，机械臂得以携带载荷接近和离开被探测物。人完成这几个手部动作仅需几秒钟，可机械臂得花几十分钟。

不光是慢，这看似动作简单的“伸伸胳膊”，还蕴藏着不可逆的风险。“机械臂离被探测物过近的话，载荷会与其碰撞，轻则损害载荷涂层，重则造成机械臂损坏。但机械臂距离过远的话，又达不到探测效果。”飞控中心轨道室控制组组长刘勇说。按载荷的设计指标，探头是不允许磕碰的。因此，在设计机械臂时，就追求精度，让0.5米长的机械臂，能实现运动精度到±2毫米。

当玉兔车向被探测物第一次伸手时，以实现自动采样后返回为目标的嫦娥五号，又离目标近了一步。“玉兔之手”，让玉兔车不止是月面的看客，它所要抓取的，将是中国人利用月球资源的热望。

（观察者网综合国防部网站、中国青年报消息）